自2016年以来，凭借在自动穿梭车存储系统中许多成功案例中的丰富经验，华德已开发了3代四向穿梭车，即1英石 一代是为具有防爆功能的白酒工厂开发的，2nd 一代被设计为具有液压功能，当前版本是3rd 更加稳定和节省成本的发电。
四向穿梭车是用于高密度存储系统的自动化存储设备。通过穿梭车的四向运动和提升机对梭子的水平转移，实现了仓库自动化。这款智能物料搬运设备可以在四个方向上行驶，可在多个车道上高效灵活地工作，并充分利用空间而不受限制。穿梭车通过无线网络连接到RCS系统，然后移动到与提升机一起工作的任何托盘位置。
四向往复运动车配备有独立的PLC，用于控制步行，转向和举升。
定位系统将四向穿梭车的关键坐标位置发送到PLC。
诸如电池电量和充电状态之类的信息也会发送到PLC。
通过无线通信手持终端实现四向穿梭车的本地操作。
发生警报时，四向穿梭车切换到手动模式并正常停止。紧急停止仅在往复位置超过限制，发生碰撞或发生紧急停止警报时使用。
a. 四向穿梭巴士具有以下安全功能：
轨道边界防撞保护
轨道障碍物的防撞保护
货架中障碍物的防撞保护
电机过电流保护
保护电池短路/过电流/欠电压/过电压/高温
b.四向穿梭车具有以下检测功能：
提货时检测托盘
存放托盘之前检测空托盘位置
穿梭车的负载检测
机器人路径规划和机器人交通管理允许机器人集群可以协同工作，彼此协作而不互相影响，从而最大程度地提高性能。RCS还负责监视机器人的运行状态，记录每个机器人的状态，并进一步确定是否需要维护特定的机器人。考虑到充电站的运行状态和当前的任务执行情况，RCS为需要动力的机器人安排必要的充电方向，记录，汇总和分析所有来自机器人的警报信息，然后通知维护人员，建议诊断和维修方法，并进一步确保了整个系统的可靠性。
发表时间：2020-12-3